氣動機械手的使用越來越多，但是你知道它們的組成嗎？你知道它們的功能嗎？接下來，麗泰將和大家一起探索這款工業(yè)機器人。

　　氣動機械手的零件結(jié)構(gòu)

　　工業(yè)機器人由核心部件、立柱部件、氣缸部件、制動器、儲罐、多個旋轉(zhuǎn)軸、操作手柄和工具等組成。它是當今最常見的機械手機器人之一。機械臂可以在其運動范圍內(nèi)自由移動和轉(zhuǎn)動，關(guān)節(jié)一般稱為自由度。

　　1.基礎(chǔ)：保證工業(yè)機器人能平穩(wěn)連續(xù)搬運重物。一般來說不會掛掉，也不會掉，但是很穩(wěn)。

　　2.立柱：設(shè)備一般采用剛性立柱，支撐性好。即使物體的重量很重，搬運時也不會晃動。

　　3.油缸：可以平衡設(shè)備負荷，方便搬運重物，節(jié)省人力。

　　4.部件：氣動機械手往往承載較大的載荷，在搬運過程中主要依靠部件來保證產(chǎn)品質(zhì)量。

　　5.制動：保證機器人機械手停止工作時零件不移動。

　　6.儲氣罐：用作備用氣源。

　　氣動機械手的結(jié)構(gòu)

　　部件：工業(yè)機械手包括氣動部件，如擺動氣缸、雙缸、筆式氣缸和氣源加工部件。

　　氣體控制單元：由調(diào)壓過濾器、進氣口和彎頭組成。氣源由空氣壓縮機提供，壓力等級為0.6 ~ 1.0 MPa，輸出壓力為0 ~ 0.8 MPa，可以改變。壓縮空氣被送到每個工作單元。

　　筆存儲：通過旋轉(zhuǎn)圓柱體將設(shè)備移動到適當?shù)奈恢谩Ｈ绻M出空氣的方向改變，氣缸運動的方向也會改變。氣缸兩側(cè)的磁性開關(guān)主要用于監(jiān)控氣缸是否移動到指定位置。

　　雙線圈電磁閥：主要控制氣缸內(nèi)外的空氣，實現(xiàn)氣缸的伸縮運動。注意正負極上的紅色指示燈。如果正負極接反，可以工作，但指示燈不亮。

　　單控閥：控制氣缸的單動，實現(xiàn)伸縮運動。與雙線圈電磁閥不同的是，雙線圈電磁閥的第一個位置是不固定的，可以隨意控制兩個位置，而單線圈電磁閥的第一個位置是單個的，而且是唯一固定的，可以控制其中一個命令。

　　氣動機械手的主傳感器

　　工業(yè)機器人通過傳感器內(nèi)部的傳感器檢測自身的速度、位置、速度等特征，傳感器與外部傳感器檢測到的距離、溫度、壓力等環(huán)境信息進行交互。接下來，控制器選擇合適的環(huán)境模式，引導(dǎo)機器人完成任務(wù)。機器人中使用的傳感器包括以下類型。1.光電傳感器

　　原理：發(fā)射器發(fā)出的信號光被被測物體反射后散射。接收器接收到強光后，光電開關(guān)開始工作。

　　感應(yīng)接近開關(guān)

　　原理：電感式接近開關(guān)含有振蕩器，可以產(chǎn)生交變磁場。當距離達到一定值時，金屬靶中會出現(xiàn)渦流，降低振蕩強度。振蕩器的變化和振動的停止由后面的放大電路處理，最后轉(zhuǎn)換成開關(guān)信號。氣缸位置檢測-磁性開關(guān)

　　原理：氣缸活塞隨磁環(huán)移動到指定位置后，磁力開關(guān)中的兩塊金屬板在磁場的作用下被壓在一起，產(chǎn)生信號。

　　氣動機械手的工作原理

　　機器人包括執(zhí)行控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、執(zhí)行器和位置控制系統(tǒng)。在PLC程序的控制下，氣動驅(qū)動器驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動。

　　來自控制系統(tǒng)的信息將指令傳遞給執(zhí)行器，監(jiān)控機器人機械手的動作，如果動作出現(xiàn)錯誤或失敗，立即發(fā)出警報。

　　利用定位裝置將執(zhí)行機構(gòu)的實際位置傳送給控制系統(tǒng)，最終將執(zhí)行機構(gòu)移動到指定位置。

　　附加知識

　　用于機器人工業(yè)氣動驅(qū)動的壓縮空氣主要含有水，直接使用會損壞氣缸和工件。為了去除壓縮空氣中的水分，必須安裝水分離器。選擇小于6kg/cm2的壓縮空氣，用減壓閥調(diào)節(jié)氣體壓力，以確保收集器手頭有足夠的氣體。使用燃氣時，確保燃氣罐中沒有壓力。因為氣壓低，氣動機器人會減速，會發(fā)出聲音。因此，有必要調(diào)整氣路中的壓力。當氣壓低于規(guī)定壓力時，電路切斷，工作停止，能有效保護氣動機械手。

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