桁架機械手使用的都是電驅動，配置伺服電機來實現多軸直線運動，但是在使用過程中難免會發生故障，伺服驅動器報 E02 ，故障的原因可能有多種，以下是一些常見的情況：

速度命令異常1：

速度指令值過高或變化過快：如果速度命令的值設置得過高，或者在短時間內變化幅度過大，伺服電機可能無法及時跟上這樣的速度變化，導致伺服驅動器報 E02 故障。比如在一些對速度精度要求較高的自動化設備中，如果控制系統發出的速度指令瞬間提升過快，就可能觸發此故障。

速度反饋異常：速度反饋裝置（如編碼器）出現故障，導致反饋的速度信號不準確，與給定的速度命令不匹配，也會引發 E02 故障。例如編碼器的碼盤損壞、線路接觸不良等，都會影響速度反饋信號的準確性。

電源相關問題：

電源電壓不穩定：輸入到伺服驅動器的電源電壓波動較大，超出了驅動器的正常工作電壓范圍。這可能是由于供電電源本身不穩定，或者是電源線路上存在接觸不良、短路等問題。例如在一些老舊的工業生產線上，電源線路老化，容易出現電壓波動，進而導致伺服驅動器報 E02 故障3。

電源功率不足：伺服驅動器所連接的負載過大，導致需要的電源功率超過了實際的供電功率，使得驅動器無法正常工作，觸發 E02 故障。比如在一些大型機械設備中，如果同時啟動多個大功率的伺服電機，可能會導致電源功率不足。

驅動器內部故障：

控制電路故障：伺服驅動器的控制電路中的某些元件損壞，如電容、電阻、晶體管等，影響了驅動器對電機的正常控制，導致 E02 故障。這些元件在長期使用過程中，可能會因為過熱、過電壓等原因而損壞3。

參數設置錯誤：如果伺服驅動器的參數設置不正確，例如速度環、位置環等控制參數設置不合理，也可能導致驅動器出現 E02 故障。在更換伺服驅動器或者對驅動器進行重新調試時，容易出現參數設置錯誤的情況6。

散熱問題：伺服驅動器在工作過程中會產生熱量，如果散熱系統出現故障，如散熱風扇損壞、散熱片堵塞等，導致驅動器溫度過高，也可能引發 E02 故障。這在一些工作環境惡劣、灰塵較多的場合中較為常見26