國際機器人聯合會(IFR)定義了五種類型的固定工業機器人：直角坐標/龍門、SCARA、關節式、平行/三角形和圓柱形(移動機器人不包括在“固定”機器人的類別中)。這些類型通常根據它們的機械結構來分類，機械結構決定了它們的運動方式。

　　根據目前的市場情況和趨勢，我們修改了這個列表，刪除了圓柱形機器人，增加了動力受限的合作機器人。圓柱形機器人的市場份額很小，并且在不斷下降。一些行業分析師預測，它們將被SCARA機器人完全取代，后者可以以更高的速度和性能覆蓋類似的應用。另一方面，自從2008年Universal Robots首次商業銷售合作機器人以來，合作機器人的使用迅速增加。這就是為什么協作機器人在我們的名單上，而圓柱/球形機器人沒有。

　　因此，我們的五大工業機器人包括：

　　多關節

　　笛卡爾/龍門

　　平行/三角形

　　SCARA機器人

　　并聯機器人

       動力限制合作機器人

　　這五種常見類型的機器人已經出現，以解決不同的應用，盡管它們現在服務的應用有一些重疊。現在它們被廣泛應用于各行各業。IFR的2021年報告將電子/電力、汽車、金屬和機械、塑料和化學產品以及食品列為最常使用固定工業機器人的行業。報告中確定的主要應用是材料/零件處理和機器處理、焊接、裝配、潔凈室、配送/噴漆和機械加工/加工。

　　多關節機器人

　　關節機器人最像人類的手臂，有多個旋轉關節。——最常見的版本有六個軸。這些可以是大而有力的機器人，能以中等速度準確地移動重物。較小的型號可用于精確移動較輕的負載。這些機器人擁有最大的市場份額(60%)，并且每年增長5-10%。

　　多關節機器人在許多行業和應用中使用。汽車擁有最大的用戶群，但也用于包裝、金屬加工、塑料和電子等其他行業。應用包括材料和零件處理(包括機器裝卸、拾取和放置以及碼垛)、裝配(從小零件到大零件)、焊接、噴漆和加工(機械加工、研磨和拋光)。

　　SCARA機器人

　　SCARA機器人是一種“選擇性柔順裝配機械手”，也稱為“選擇性柔順關節機械手”。它們在XY方向上是柔性的，但在z方向上是剛性的。這些機器人相當普遍，市場份額約為15%，年增長率為5-10%。SCARA機器人最常用于生命科學、半導體和電子行業。它們用于需要高速度和高精度的應用，例如輕零件的組裝、搬運或拾取和放置，以及3D打印和分配。

　　笛卡爾/龍門機器人

　　笛卡爾機器人，也稱為龍門或線性機器人，沿多個線性軸移動。因為這些軸非常堅固，它們可以精確地移動重物，但這也意味著它們需要很大的空間。它們的市場份額約為15%，年增長率為5-10%。

　　笛卡爾機器人通常用于搬運、裝載/卸載、分類和存儲以及拾取和放置應用，但它們也用于焊接、組裝和加工。使用這些機器人的行業包括汽車、包裝、食品和飲料、航空航天、重型工程和半導體。

　　Delta/并聯機器人

　　臺達機器人(又稱并聯機器人)是一種輕型高速機器人，通常用于快速搬運小型輕型產品或零件。它們具有獨特的配置，三個或四個光臂排列成平行四邊形。這些機器人擁有5%的市場份額和3-5%的增長率。

　　它們通常用于食品或小零件加工和/或包裝。典型的應用是裝配、取放和包裝。行業包括食品和飲料、化妝品、包裝、電子/半導體、消費品、制藥和醫療保健。

　　動力限制合作機器人

　　我們在我們的合作機器人范疇中加入了“動力力限制”這個術語，因為標準實際上定義了合作機器人的四種應用模式，我們想把重點放在這個最著名的模式上。點擊此處閱讀關于不同協作模式的博客。動力限制機器人包括通用機器人模型、FANUC CR綠色機器人和ABB的米語。協作機器人因其易用性、靈活性和“內置”安全性，以及在人類附近使用的能力而變得流行。它們通常是具有特殊功能的關節式機器人，以限制軸施加的功率和力，從而允許在人或其他機器附近進行近距離安全操作。通過添加安全傳感器和特殊編程，更大、更快、更強的機器人也可以用于協作應用。

　　動力限制協作機器人的市場份額約為5%，銷售額以每年20%以上的速度快速增長。他們在中小型企業中取得了巨大的成功，但他們也為包括汽車和電子產品在內的廣泛行業中的更多傳統機器人用戶帶來了巨大的成功。典型應用包括機器裝載/卸載、裝配、搬運、配送、取放、碼垛和焊接。總結

　　機器人市場是工業自動化行業中增長最快的部分之一。供應鏈問題、不斷變化的勞動力、成本壓力、數字化和大規模定制(高度靈活的制造)推動了對更多自動化和機器人的需求。各種各樣的機器人類型、功能和價格應運而生，以應對這些因素，滿足從汽車到食品飲料到生命科學的應用和行業需求。

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