本系列文章解釋了將顆粒轉變為零件的成型過程中的每個步驟。本文將重點介紹模具的打開、零件的頂出以及所涉及的自動化，無論零件是從模具中掉落、抽真空還是取出。成型商的機器人功能與臂端工具 (EOAT) 相結合，直接影響模具設計、周期時間和成本。在這里，我們將回顧如何使用機器人從模具中取出零件。

     每個項目的目標之一是讓所有參與方進行溝通并共同努力制定最佳計劃。除了許多其他好處之外，這還可以確保購買正確的自動化設備。機器人有很多種類型。兩個行業標準是 線性的 和 鉸接的。線性機器人通常成本較低，能夠更快地將零件從模具中取出，并且更容易編程。然而，它們提供的零件鉸接較少，并且對于后成型不太有用。由于線性機器人以線性方式移動，因此它們通常僅限于 X、Y 或 Z 平面，并且不提供類似于人臂的位置自由度。線性機器人可以安裝在壓力機的操作員側或非操作員側或壓力機的末端（L 安裝）。

     鉸接式機器人具有多功能性，對于后成型更有用，并且由于其像人臂一樣的靈活性，可以配置用于狹小的空間。它們通常安裝在機器旁邊的地板上或機器固定的壓板上。例如，在裝配或包裝等成型后應用中，鉸接式機器人可以根據零件執行操作所需的位置進行定制軌道定位。然而，這些機器人需要更多的空間，并且由于這些軌道位置而通常更難以編程。它們通常也更昂貴，并且從模具中取出零件的速度更慢。

     EOAT 是另一個重要因素。通常，成型商會選擇最便宜的 EOAT 配置，這可能會產生不準確的設計，無法維持在工藝裕度內運行所需的公差。

     手腕運動 是機器人的另一個考慮因素。傳統上，線性機器人提供從垂直到水平的 90 度氣動旋轉，這足以滿足大多數拾放應用。然而，更常見的是，需要額外的自由度來進行成型后應用或簡單地將零件從模具中取出。許多較新的自動化應用的零件設計細節不在模具拉模中，這需要機器人將零件從模具中“擺動”出來。這需要一個伺服手腕，本質上是在線性機器人垂直臂的末端添加兩軸鉸接運動。

     與機器人搭配的手腕類型可以直接影響模具設計。例如，它會影響日光或開模距離，開模距離是打開模具足夠遠以供機器人移除零件所需的線性夾緊行程量。用于嵌件成型的雙相對腕部設計可以將日光開口減少 25%，簡化編程并減少開模時間，所有這些都可以縮短周期時間。

      手腕選擇的考慮因素包括扭矩要求、手腕重量、有效負載（零件和跑步者）的重量，以及手腕、有效負載和運動所需的額外日光。簡而言之，手腕的選擇主要取決于應用要求，但有時過大的扭矩或最小的日光要求可能會在這一選擇中發揮更大的作用。這些事實經常被忽視，導致組件過早失效或自動化完全功能障礙。

      自動化單元設計中的公差 是另一個考慮因素。機器人具有給定的操作定位公差。然而，這通常不能依賴于單元中的位置精度，因為整個單元的公差疊加通常遠遠超出最終零件打印的受控容差。另外，請記住，機器人坐在移動的機器上。因此，對于公差嚴格的自動化單元，最好將機器人視為 EOAT 的載體，其中 EOAT、模具和自動化夾具是獨立系統的操作部件，從而將機器人從公差疊加中消除。 。為了確保更嚴格的公差，通常使用定位銷來確保三部分隔離系統的三部分之間的正確基準位置。

      振動 通常是位置公差的主要挑戰。考慮到安裝在機器壓板上的機器人下方有一個移動的機械部件，因此保持位置公差很困難也就不足為奇了。運行中的成型機的力沿正弦曲線傳播。當正弦曲線終止于 EOAT 時，它變成高頻振動。

      原因：成型機的正弦曲線運動是通過金屬質量傳遞的，質量大則低頻，質量小則高頻。當振動的正弦曲線從固定壓板移動到機器人立管、移動梁、踢行程、垂直臂、然后移動到 EOAT 時，質量呈指數級減小，這會過度增加振動。解決方案是通過添加與機器人成比例且具有足夠質量的支撐腿來消除振動。這提供了將這些力傳遞到隔振墊到地板的路徑。腿越大，質量越大，移動越容易，振動也越小。

      這些基本的機器人注意事項將幫助成型團隊提供完整且一致的成型工藝。