桁架機械手是一種基于矩形X、Y、Z[調整工件位置或實現工件運動軌跡功能的全自動工業設備]坐標系。其控制核心由工業控制器（如PLC、運動控制、單片機等）實現。控制器通過對各種輸入信號（傳感器、按鈕等）的分析處理，做出一定的邏輯判斷后，發出輸出元件（繼電器、電機驅動器、指示燈等）執行指令，完成X、Y、Z軸，實現整套自動化操作流程。

桁架機械手功能配置：

機械手由結構框架、X軸總成、Y軸總成、Z軸總成、治具和控制箱六部分組成。

1、結構框架主要由柱等結構構件組成。其作用是將車軸抬高到一定高度，多由鋁型材或方管、矩形管、圓管等焊接件組成。

2、X軸分量、Y軸分量和Z軸分量是桁架機械手的主要組成部分，它們的定義規則遵循笛卡爾坐標系。車橋部件通常由五部分組成：結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件和機械限位件。

3、結構件通常由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結構組成。它的功能是作為導軌、傳動部件和主機械手負載載體等部件的安裝底座。

4、導軌部分常用直線導軌、V型滾柱導軌、U型滾柱導軌、方形導軌、燕尾槽等常規導軌結構。具體使用視實際工況和定位精度而定。

5、驅動部分通常有電動、氣動和液壓三種，包括電動支架結構、滾珠絲杠結構、同步帶傳動、傳統鏈傳動和鋼絲繩傳動。

6、傳感器檢測元件一般采用兩端的行程開關作為電氣限位。當運動部件移動到兩端的限位開關時，它們需要鎖定機構來防止它們掉下來。此外，還有原點傳感器和位置反饋傳感器。

7、機械限位組，其作用是超出電氣限位行程的固定限位，俗稱死限位。

8、治具根據工件的形狀、尺寸和材質有不同的形式，如真空吸力、卡盤夾緊、夾具的升降或插銷等。

9、控制箱作為桁架機械手的大腦，通過工業控制器采集傳感器或按鈕的輸入信號，向執行元件發出指令，按照給定的動作執行。