目前，在我國機械加工領域，很多人使用手動或?qū)Ｓ脵C械來進行機床的裝卸。隨著科學技術(shù)的進步，機械加工產(chǎn)品的創(chuàng)新和更新?lián)Q代速度正在加快。人工或?qū)Ｓ脵C械存在諸多不足，不僅生產(chǎn)效率低、靈活性不夠、占地面積大、勞動強度高等，而且無法實現(xiàn)大批量生產(chǎn)。因此，迫切需要桁架機械手的應用。在機床制造過程中有效使用桁架機械手是實現(xiàn)自動化生產(chǎn)的重要策略。同時，一旦與集成加工技術(shù)有機結(jié)合，就可以在生產(chǎn)線上進行上下料、工程順序轉(zhuǎn)移、工件周轉(zhuǎn)等相關工作。桁架機的結(jié)構(gòu)部件以矩形X、Y、Z三坐標系為基礎，是一種調(diào)整工件位置，或?qū)崿F(xiàn)工件軌跡運動的全自動工業(yè)設備。三軸之間的聯(lián)合運動，實現(xiàn)了一套完整的全自動運行過程。桁架機械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸總成、Y軸總成、Z軸總成、夾具和控制柜六部分組成。

一、結(jié)構(gòu)框架，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管，矩形管，圓管等焊接件構(gòu)成；

二、X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個運動組件為桁架機械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標系 。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

1、結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負載的主要承擔者。

2、導向件，常用有直線導軌，v型滾輪導軌，U型滾輪導軌，方型導軌以及燕尾槽等常用導向結(jié)構(gòu)，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

3、傳動件，通常有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等。

4、傳感器檢測元件，通常兩端采用行程開關作為電限位，當移動組件移動至兩端限位開關處時，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器。

5、機械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位。

三、工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式，如：真空吸盤吸取，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式；

四、控制柜，其相當于與桁架機械手的大腦作用，通過工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個執(zhí)行元件按既定動作去執(zhí)行。

     綜上所講的都是桁架機械手的基本結(jié)構(gòu)，隨著科學技術(shù)的不斷進步，自動化設備在國內(nèi)得到很大的發(fā)展，相對應的桁架機械手等自動化設備的研發(fā)于應用，以更好的推動行業(yè)轉(zhuǎn)型升級。

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