運(yùn)行速度：機(jī)械手的運(yùn)行速度和機(jī)械手的負(fù)載能力相關(guān)，負(fù)載運(yùn)行速度要求越高，對(duì)機(jī)械手的負(fù)載能力要求也就越高；根據(jù)項(xiàng)目負(fù)載采用200*200的方剛結(jié)構(gòu)，經(jīng)過(guò)專業(yè)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)使整個(gè)桁架架構(gòu)保持穩(wěn)定，不會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)。

空間布局：根據(jù)產(chǎn)品的工藝和加工時(shí)間、產(chǎn)品的形狀和重量將桁架機(jī)械手布置于工作臺(tái)的側(cè)立面，占用空間小，便于鋼絲卷的搬運(yùn)、調(diào)整，下料等操作。

機(jī)械手：負(fù)責(zé)將輸送線上的待加工鋼絲卷送到工作臺(tái)，將加工完的鋼絲卷從工作臺(tái)內(nèi)取出，放到下料位置。其動(dòng)作有:開(kāi)合;升降運(yùn)動(dòng);左右移動(dòng)。其中手爪開(kāi)合為氣缸驅(qū)動(dòng)，升降運(yùn)動(dòng)、左右移動(dòng)分別由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。機(jī)械手執(zhí)行下降到工件上方，手爪閉合(抓取工件)、機(jī)械手上升、移動(dòng)到工作臺(tái)、然后下降、下降的同時(shí)發(fā)給工作臺(tái)運(yùn)行區(qū)域信號(hào)，PLC發(fā)出手爪打開(kāi)信號(hào)手打開(kāi)將工件放到工作臺(tái)內(nèi)。根據(jù)鋼絲卷形狀規(guī)格采用L型氣缸夾取鋼絲卷，通過(guò)孔口固定夾緊，有效防止鋼絲卷滑落，造成安全隱患。

系統(tǒng)：工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備。其控制核心通過(guò)工業(yè)控制器（如：PLC，運(yùn)動(dòng)控制，單片機(jī)等）實(shí)現(xiàn)。通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行。完成X，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運(yùn)動(dòng)，以此實(shí)現(xiàn)一整套的全自動(dòng)作業(yè)流程。