在工業自動化設備領域，機械手在加工生產中發揮重要作用，根據現場實際情況選擇合適的機械手，制造出更加有附加值的產品。那么它有幾種類型？

直角坐標型：機械手的臂部可以沿直角坐標軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部可以前后伸縮（沿X軸）、左右移動（沿Y軸）和上下升降（沿Z軸）。

圓柱坐標型：圓柱坐標機械手的臂部可以回轉、俯仰和伸縮。這類機械手的特點是能自動消除轉軸的反向誤差，特別適用于搬運尺寸較大、形狀復雜的物體。

球坐標型：球坐標機械手的臂部可以回轉、俯仰和伸縮，而手腕可以回轉和左右擺動。這類機械手的工作范圍可以擴大到球體的表面，在惡劣環境下有較強的工作能力。

關節型：關節型機械手由多個關節組成，可以實現更大范圍的運動。關節型機械手可以像人手一樣靈活，可以完成許多復雜的任務，如抓取物體、操作工具等。

以上只是機械手的一些常見類型，具體應用場景和需求可能會有所不同。如果你需要更詳細的信息，可以提供更多詳細需求，我將盡力為你選擇合適的方案。