桁架機械手主要由以下幾部分組成：

結構框架：由立柱等結構件組成，用于將各軸架空至一定高度，通常使用鋁型材、方管、矩形管、圓管等焊接件構成；

X軸組件、Y軸組件、Z軸組件：這三個運動組件是桁架機械手的核心，遵循笛卡爾坐標系定義。每個軸組件通常包括結構件、導向件、傳動件、傳感器檢測元件和機械限位組件五部分；

結構件：一般由鋁型材或方管、矩形管、槽鋼、工字鋼等結構組成，作為導向件、傳動件等組件的安裝底座，同時承擔機械手的負載；

導向件：常用的有直線導軌、V型滾輪導軌、U型滾輪導軌、方型導軌以及燕尾槽等導向結構，具體選擇需根據實際使用工況和定位精度來決定；

傳動件：通常有電動、氣動、液壓三種類型，電動傳動包括齒輪齒條結構、滾珠絲杠結構、同步帶傳動、鏈條傳動以及鋼絲繩傳動等；

傳感器檢測元件：兩端一般采用行程開關作為電限位，當移動組件移動到兩端限位開關處時，需對機構進行鎖死，以防止超程。此外，還有原點傳感器和位置反饋傳感器；

機械限位組件：作用是在電限位行程之外提供剛性限位，也就是死限位；

工裝夾具：根據工件的形狀、大小、材質等不同，有真空吸盤吸取、卡盤夾取、托取或針式夾具插取等多種形式；

控制柜：相當于桁架機械手的大腦，通過工業控制器采集各傳感器或按鈕的輸入信號，發送指令給各執行元件按既定動作執行。